SIMETRIAS EN OSCILADORES CAOTICOS ACOPLADOS Y SU RELACION CON EL GENERADOR CENTRAL DE PATRONES EN ANIMALES

Abstract

La locomoción animal emplea distintos tipos de patrones periódicos, conocidos como andar animal (Animal Gait). Collins y Stewart en 1993 han utilizado los grupos de simetría de permutaciones para caracterizar el andar animal en cuadrúpedos y en bípedos. Estas simetrías condicionan la estructura neuronal del centro de locomoción, conocido como generador central de patrones (GCP), en el cerebro del animal. Ellos a su vez han simulado el GCP con el uso de 4 osciladores no lineales acoplados. Al modificar los acoplamientos entre ellos es posible reproducir la gama de comportamientos conocidos del GCP. En este trabajo se propone utilizar osciladores caóticos sincronizados por el método de Pyragas para poder no sólo caracterizar las simetrías del GCP, sino que además evaluar el comportamiento de la serie temporal de tiempos de apoyo para futuras aplicaciones en robótica.